电子制造业特有的并联机器人的用场电子制造行业依赖并联机器人来运输、处理印刷电路板 (PCB) 和部件、PCB 组件和设备组件。PCB 是通过非导电基材和铜层实现分层的。电路布局常日用平版印刷法印刷在板子上；然后用化学方法蚀刻掉别的铜层。然后采取不导电焊接掩模，以防止紧密定位的元器件和铜印制线之间涌现焊接桥连。PCB 组装包括放置、焊接通孔或表面贴装 (SMT) 元器件。老式印刷电路板只利用通孔元器件，但现在这种情形已不多见。通孔元器件的引线通过电路板上的孔插入，并在电路板反面进行焊接，以得到更大的机器强度，但这一额外步骤增加了组装难度。难怪目前在小型元器件中绝大多数是 SMT 元器件；由于这种元器件更适宜高度自动化的批量制造。也便是说，对付如电容器、变压器和连接器等较大的元器件，每每仍旧须要采取通孔安装办法安装。图 5：运送带上的电子板通过装置事情单元的图（图片来源：Getty Images）对付这两种 PCB 元器件的安装，机器视觉辅以并联机器人能够在元器件在电路板上安装之前检讨其变革和方向。为了达到高产量，机器人拾放头可以采取一次处理多个元器件的设计。一个机器人末端效应器也可以涂抹锡膏，另一个机器人则可以用来加热，为已安装的元器件进行电气连接。除此之外，还可通过波峰焊技能连接部件...只管这类机器很昂贵...但最适大规模批量生产。对付插入机器来说，过于弘大的元器件每每以手工办法装置到半导体板上，这样导致了更高的本钱。对付元器件之间难以触及的位置，也可能须要手动涂抹焊料。对付后者，并联机器人可以取代人工操作，放置较大的元器件以及在这些元器件之间进行焊接操作。并联机器人的本钱也可以低得多，而且远比线性拾放机器机更随意马虎配置。毕竟，后者又大又重——类似于数控机床。线性系统很难移动，而且后续还可能须要昂贵且耗时的重新校准。比较之下，并联机器人体积小，重量轻，可以相称频繁地迁居。在新的地点安装后，并联机器人只需运行大略的自我校准程序即可规复正常运行。图 6：有些并联机器人通过五个轴移动，为各种类型的物体定向。本文所示的 IRB 365 能够以每分钟 120 次的速率对重 1 公斤的产品进行分拣、进给、拾取、调度方向和放置——以知足须要高产量、高效率生产举动步伐的哀求。在一个名为 OmniCore 的紧凑型并联机器人掌握器的掌握下，该系统实现了高性能运动掌握、数字连接和一千多种编程功能。并联机器人的选择丰富多样。与大多数紧张生产铰接臂机器人的工业机器人制造商不同，Codian Robotics 专注于并联机器人。该供应商的并联机器人具有 1.5 kg 至 125 kg 有效载荷，可实行小至眇小电子元器件，大到许多大型设计的转配任务。Mitsubishi Electric 将 Codian并联机器人与 Mitsubishi 掌握器配套利用。ABB 的并联机器人品牌为 FlexPicker。现有产品的型号是 IRB 360，这是一款末端效应器串联了两个赞助旋转轴的并联机器人，可实现五轴运动。这类机器人针对拾放操作进行了优化。Fanuc 生产的并联机器人包括两个系列。M 系列包括用于装置小部件（最常见的电子产品）的小型机器人以及大型机器人。M 系列机器人包括三轴、四轴和五轴配置。DR-3iB 系列机器人是较大型四轴机器人，用于分拣和包装，其运动速率高达 5.5 m/s，有效载荷高达 8 kg。结束语并联机器人让电子制造业实现了经济、灵巧的自动化。与其他机器人和自动拾放机器比较，这类机器人常日具有更高的速率和灵巧性。
