随着人工智能的飞速发展，AGV叉车以其高效率、低本钱在搬运过程中完成客户人性化和多样化需求，已成为未来叉车智能化发展的主方向。然而，目前智能叉车AGV尚处于起步阶段，未来运用和替代的市场空间巨大。根据新计策机器人家当研究所统计，中国市场激光AGV叉车出货量达到1500台，发卖规模超过9亿公民币，已连续两年涌现45%以上的增长。
深圳怡丰机器人2019年度推出标准定制款“貔貅”叉车机器人，采取激光导航，单舵轮驱动，额定载重1.5T，举升高度1.5m，可叉川字形托盘，最大直线速率1.5m/s，可知足大部分生产需求。
图1 怡丰机器人标准定制款“貔貅”叉车
优化定位：激光导航与自然导航双重选择
怡丰机器人的激光导航AGV叉车均采取激光导航技能，分为激光导航和自然导航两种。
激光导航须要支配反光板，激光定位扫描器的事理是利用激光的不发散性和准直性，发射的激光束碰着高反光性反射板后原路返回，实现光源无丢失吸收，从而达到精确定位，一样平常来说它被安装在AGV的顶部，具有抗滋扰能力，（怡丰机器人的激光导航通过算法优化，可将激光定位扫描器安顿到AGV的低位或者其他部位并担保了其抗滋扰能力）。
从反光板相对AGV叉车的位置通过循环三边定位算法打算确定当前AGV叉车的位置坐标和行驶方向，实现定位；
激光导航定位算法采取循环三边定位算法，三边定位的基本事理为：平面上有三个不共线的反光板 A，B，C，和一个未知终端 D（AGV叉车位置），并已测出三个反光板到终端D的间隔分别为Ra，Rb，Rc，则以三个反光板坐标为圆心，三反光板到未知终端间隔为半径可以画出三个相交的圆，如下图2所示，未知节点坐标即为三圆相交点。
由最小二乘法得
图2 三角定位事理图
自然导航则是通过周边墙面柱子等固定举动步伐通过SLAM算法来打算AGV叉车位姿，实现定位，该办法定位精度高，对现场支配大略，是繁芜环境下空想的导航办法。
自然导航定位采取SLAM技能，SLAM（simultaneous localization and mapping）即同步定位与建图，在初始时候，激光雷达创建的舆图中并没有任何的特色。当AGV叉车不雅观测到某特色m时，可以根据AGV叉车的位姿，以及特色在AGV叉车坐标系下的位姿，打算出特色在世界坐标系下的位姿，此时将特色加入到舆图中（更新舆图）；当AGV叉车位姿改变，再次不雅观测到特色m，可以根据特色在世界坐标系下的位姿和特色在AGV叉车坐标系下的位姿，解算出当前AGV叉车的位姿。当AGV叉车连续运动时，它将不雅观测到更多的特色，根据同样的方法。AGV叉车会把它们加入到舆图中，并且根据不雅观测到的信息更新AGV叉车的位姿以及它们的天下坐标。大略的说，SLAM利用不雅观测到的特色打算它们的天下坐标以实现舆图创建，同时更新AGV叉车的位姿以实现AGV叉车的定位。 如下图3为自然导航AGV所建舆图。
图3 SLAM建图
激光导航的上风
激光导航相较于其他导航办法（如二维码导航、磁条导航等），无需在地面铺设定位举动步伐，后期园地掩护方便、用度低。AGV定位精度高（±5mm)，行驶路径可灵巧多变，能够适宜多种繁芜的现场环境，运用范围广，可以实现机台到机台、机台到地面、地面到地面、以及叠放托盘等多种模式，办理不同高度、不同区域多站点间的物料运送。利用打算机技能，无线网络，结合物料管理系统，仓库管理系统，车辆调度管理系统等，实现工厂、仓库管理运行的自动化。大大提高仓库或者行业操作的效率，可以替代传统叉车的所有功能，运行灵巧，自动化程度高。
激光导航AGV叉车的上风
除此以外，相比拟传统叉车，还具有以下功能：
（1）绿色环保
AGV叉车采取电池供应能源，减少了废气的排放，降落了噪声，更加绿色环保。
（2）安全规范
AGV叉车具具有较完善的安全防护能力，有智能化的交通管理，安全与避碰，多级警示，紧急制动，故障报告等。用于工厂仓库码垛时，使仓储更加规范有序，充分提高空间利用率及运输效率；用于配送物料时，可以减少车间过道作业职员，实现更安全绿色的工厂生产。其余，其运载能力强可以直接叉取物料托盘进走运输，转弯时自动减速且有自动识别障碍物并及时停滞等功能，行走安全可靠，在工业生产中能代替人做某些单调、频繁、劳动强度大且重复永劫光作业或是危险、恶劣环境下的作业，节省了人力资源，也更多保障了人身安全。
（3）高效便捷
AGV叉车可自动化充电，当AGV小车的电量过低或者比较空闲时会向系统发出要求指令，要求充电，在系统许可后自动到充电的地方排队充电。这样就不用担心由于没电而作业中断，只要提前设置好了充电值。其事情任务也由系统统一调度掌握，只须要输入干系的指令就能很好的完成任务，避免各种缺点的发生，可以担保24小时不间断事情。还能够灵巧地与各种生产线，装置线，运送线，站台，货架，作业点等有机结合。实现最大限度地缩短物流周转周期，降落物料的周转花费，实现来料与加工，物流与生产，成品与发卖的柔性衔接，最大限度地提高生产系统的事情效率。
（4）经济实惠
人工本钱逐年提高，而机器人的采购本钱呈逐年低落趋势。怡丰为实现降本增效，推出2019年度标准定制款“貔貅”，也借此来与传统叉车做经济性比拟，按照普通叉车每台叉车配备一名司机，不打算每年人为涨幅及其他意外的情形下，做了如下表1的打算。
表1：普通叉车和AGV叉车费用细则（单位：万元）
大略打算后可得分别利用1台、3台、4台、10台叉车时的普通叉车和AGV叉车费用比较折线图如下图5，由图可知，当利用一台叉车时，在第四年，AGV叉车的累计用度已低于普通叉车，利用三台叉车时，到第三年累计用度已十分靠近，第四年AGV叉车的累计用度已远低于普通叉车，利用四台及以上时，到第三年AGV叉车的累计用度便已低于普通叉车，越今后可见用度差距越大，AGV叉车的上风越明显。因此出于长远考虑，AGV叉车更经济，更有上风。
图4 AGV叉车经济性评估
通过上述剖析比拟，AGV叉车的上风显而易见，利用范围也越来越广，不仅在自动化工厂和柔性制造系统（FMS）中作为最主要的一员，还广泛地在机器加工、汽车制造、电子产品装置、造纸、食品加工等行业领域中展现出越来越主要的地位。
为更适应在不同行业的利用，怡丰机器人的激光导航AGV叉车除了“貔貅”叉车外，还有多种系列，分别运用于各种行业，现已有多个叉车项目落地。其余，也可进行个性化定制，在举升高度上现有项目最高可达5.99m，额定载重最大2.0T，举升办法多种多样，紧张有堆高式、前移式、平衡重式、托盘式，如下图5所示，能适应更多运用处景，纵然是在-26摄氏度旁边的室内也可正常事情，不受影响。除购置叉车进行改装，怡丰还与叉车厂家互助，可按需定制产品，缩短了定制周期，降落了本钱，还可定制全体物流方案，适应各种场景，运用范围更广泛，给客户供应更全面、更个性化做事。
图5怡丰机器人AGV叉车系列产品
